在东京铁塔之上，阳光明媚，狮堂光、龙咲海、凤凰寺风这三个素不相识的女孩，正各自沉浸在自己的思绪中。突然，一道刺目的强光毫无征兆地将她们团团围住，紧接着，三人只觉身体一轻，竟毫无防备地被抛至半空中。神秘的魔导师古列夫现身，郑重地告知她们，唯有成为魔法骑士，拯救异世界锡菲罗，才能够回到原本的世界。原来，锡菲罗长久以来依靠 “支柱” 艾美诺公主虔诚的祈祷维系和平。然而，艾美诺公主却爱上了神官谢加图，由于支柱身负重任，不能存有私心，她无奈之下选择自我毁灭，期望魔法骑士能够终结自己的生命，以此成全两人的感情。魔法骑士们历经艰难险阻，成功完成任务后回到现实世界。可失去支柱的锡菲罗迅速陷入崩溃边缘，世界秩序逐渐瓦解。心怀正义的三个女孩毅然决定再次前往锡菲罗施以援手。此时，三个国家得知锡菲罗失去支柱，都嗅到了机会，纷纷调兵遣将前来进攻。与此同时，谢加图的弟弟兰迪斯及其好友伊格弩，也各自怀揣着不同目的，开始探寻神秘的 “支柱之路” 的秘密。
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